远古时代，人类为适应生存环境，逐渐学会游泳。我国春秋时代就有泅水活动，利比亚史前岩画也有对游泳姿势的描绘。现代游泳始于英国，17世纪60年代流行于约克郡地区。1828年在利物浦乔治码头修建了世界上第一个室内游泳池。
1869年1月，在伦敦成立了大城市游泳俱乐部联合会（现英国业余游泳协会前身），并把游泳作为一个专门的运动项目正式固定下来。随着游泳运动的发展，游泳被分为实用游泳和竞技游泳两大类。实用游泳又分为侧泳、潜泳、反蛙泳、踩水、救护、武装泅渡；竞技游泳分为蛙泳、爬泳（现代游泳称之为自由泳）、仰泳、蝶泳。
竞技游泳是从第1届希腊奥运会（1896年）就被列入正式项目，设有100米、500米和1200米自由式3个游泳项目。1900年第2届奥运会时，将仰泳分出；1904年第3届奥运会时，又分出蛙泳。1912年第5届奥运会时，女子游泳被列为比赛项目。1956年第16届奥运会，又增加了蝶泳，从此定型为4种泳姿。
